当前位置: 主页 > 冬季养生 > >

模糊PID控制算法的C++完成

时间:2020-04-02来源:原创 作者:admin阅读:
  

  良久没有更新博客了,明天就来讲讲模糊PID的C++完成方法。先来看一下全部的框架:

  模糊PID的全部框架

  说明下下面框图的意思,模糊PID实际上是在通俗PID的基础之上,经过输入的两个变量:误差和误差的变更率的状况来静态的调剂PID控制器的三个主要的参数Kp,Ki,Kd。从而使得控制器的功用到达最优。这里的PID参数的整定,应用的是增量的方法,如许可以防止过大年夜的误差,提高整定的精度。

  所应用的模糊控制器的设计方法与通俗的模糊控制器设计是一样的,具体为:起首,肯定模糊控制器的输入为二维输入,即把误差和误差的变更率作为模糊控制器的输入,实践设计时也能够设计成三维或许是其他的输入方法;模糊控制器的输入为PID参数的增量值,辨别为kp’, ki’, kd’;

  则PID的参数为:

  Kp(n)=Kp(n-1)+kp’;

  Ki(n)=Ki(n-1)+Ki’;

  Kd(n)=Kd(n-1)+kd’;

  然后对模糊控制器的输入变量和输入变量划分模糊区间,这里为了模糊控制器设计的复杂起见将它们都映照到[-3,3]区间上,一致划分的区间为{-3,-2,-1,0,1,2,3}即为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB};肯定附属度函数的方法,经常使用的附属度函数类型有三角形附属度函数,梯形附属度函数,钟形附属度函数,正态散布附属度函数,依据控制对象的需求选择恰当的附属度函数;这里选择的是三角型附属度函数,因为它方法复杂,计算量小,便于在微控制器上完成。附属度函数下图所示:

  附属度函数

  接上去是设计模糊控制器的关键,肯定模糊规矩,依据先人的少量研究,模糊PID的模糊控制规矩通俗采取以下的方法,这也是我看过的论文中遍及选择的方法。能够有的控制对象比拟特别需求做一些调剂。模糊规矩以下:

  这里写图片刻画

  这里写图片刻画

  这里写图片刻画

分享到:
最新评论 查看所有评论
加载中......
发表评论
用户名:(新注册) 密码: 匿名

栏目导航

推荐阅读

热门阅读